從表2 看，PID 控制器的積分時間常數過大所以積分項的影響是忽略的。我們認為，系統這種行為是因為系統的自積分性質，因此沒必要在控制器中整合這部分，同時PID 控制器使這個過程不穩定。因此，一個PD 控制器運行得更好。實際上，這些經典控制器都不滿足我們的要求，所以我們設計了一個具有變化常數的自適應PID 控制器。自適應PID 控制器的實驗結果示于圖2。

圖3 是具有主要隸屬函數和規則庫PD 模糊控制器的實驗結果。與傳統控制器相比PD 模糊控制器具有更好的性能。更少的過沖，更少的振蕩，更少的上升時間和更多的魯棒性都是模糊控制器的優點。

圖4 和圖5 比較兩個模糊控制器的結果，可以說更準確的規則庫將會得到更好地控制。